《表1 运动学参数表：软土地基新型桩-锚复合基础全过程化施工方案研究》

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《软土地基新型桩-锚复合基础全过程化施工方案研究》

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可变角度连接装置运动学分析过程是运用经典D-H矩阵法建立可变角度连接装置的各铰点坐标系，依次为坐标系0、坐标系1、坐标系2、坐标系3和坐标系4，如图3所示。它的运动学参数如表1所示。利用齐次变换方法得出可变角度连接装置的运动学方程，为工作空间的设计和自动控制提供了理论基础。