《表1 双绳缠绕式深井提升试验台参数配置》

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《双绳缠绕式煤矿深井提升系统容器位姿调平控制方法》

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为验证本文提出的容器位姿调平控制方法的有效性，搭建了双绳缠绕式深井提升试验台，试验系统硬件主要包括提升系统井架、提升卷筒、钢丝绳、浮动天轮、浮动天轮液压缸、容器、罐道。提升容器上安装有倾角传感器，可以实时反馈容器在提升过程中的位姿，倾角传感器选择svt628t型号，量程为±90°，精度为±0.1%。表1为双绳缠绕式深井提升试验台参数。