《表1 目标和背景灰度范围》

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《基于位姿状态的林区道路视觉导航》

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对图3b和c中各R、G和B分量进行代数运算以选择合适的分割通道。因林区背景多为绿色，所以选用R、B、R-G、B-G、R+B-G、2R-G、2B-G等7个组合作为备选通道，分别对其目标和背景进行直方图统计，如表1所示。