《表1 概念映射：基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制》

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《基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制》

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无人集群自主协同是一个多方参与、多轮迭代的公共物品自主分配博弈过程。因此，用多元公共品演化博弈，对集群自主协同过程进行建模。首先，无人集群自主协同与多元公共品演化博弈相关概念的映射关系如表1所示。