《表3 不同质心纵坐标位置的沟壑临界值》

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《履带机器人越沟壑性能分析》

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从表2和表3可以看出，当履带机器人跨越沟壑时，其能跨越的极限沟壑宽度与其本身质心相关；当以主动轮为坐标原点时，质心的横坐标越大即质心越靠前，其跨越沟壑的能力越强；质心的纵坐标越向下，其越沟壑能力越强。同时可以从式（1）和式（6）与仿真结果中得出由于质心的横坐标的变大，使机器人跨越沟壑阶段时所需转矩增大，使得跨越沟壑时变得更加困难。