《表1 无人机系统安全通信方案的安全机制》

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《基于MAVLink协议的无人机系统安全通信方案》

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式（8）在UPPAAL中验证不满足，因此本文的无人机系统安全通信方案不存在文献[20]中认证漏洞的可达性，防止了恶意中间人的攻击。表1给出了本文无人机系统安全通信方案的安全机制。