《表3 松弛条件下的ARMG时空状态》

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《穿越式自动化轨道吊任务分配与作业序列联合优化》

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注：O表示起始位置提箱，D表示目标位置卸箱。

若i为场桥k的第一个任务，则So ki=0，To ki=So ki+abs(Co i-Ok）×d/V，Po ki=So ki，Eo ki=Po ki+Po，Td ki=Eo ki+abs(Cd i-Co i）×d/V，Te ki=Td ki+Pd。若i不是场桥k的第一个任务，假设前置任务为j，则So ki=Te kj，To ki=So ki+abs(Co i-Cd j）×d/V；后续推进过程与第一个任务相同。通过上述推进过程可以描述出松弛条件下每一个任务每一个事件的时空状态，得到松弛条件下时空状态图。由于提箱操作与卸箱操作在时空状态上没有本质区别，3.3节算例中松弛条件下的时空状态如表3所示，其中d=6.5m，V=4m/s，Po=25s，Pd=30s。