《表1 脚尖离地检测结果与实际值的时间差（采样点个数）》

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《足下垂功能性电刺激自适应阈值启停控制算法研究》

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将检测出的脚尖离地时刻与实际点进行比较并统计，统计结果如表1所示，时间差的单位以采样点表示，患者I1、I2和I3比实际提前检测到脚尖离地点的最大采样点分别为32、8和46，比实际滞后检测到脚尖离地点的采样点均为1。造成提前检测的原因是在行走过程中角速度信号抖动产生波谷，导致算法检测脚尖离地时刻提前，而造成滞后检测的原因是在检测到实际脚尖离地时刻时，完成对波谷的检测是在波谷的后一个数据点，因此会滞后1个采样点。本文使用无线采集系统采集角速度信号，其采样频率为148.15 Hz，因此，3名患者提前检测到脚尖离地时刻的最大时间分别为216.0、54.0和310.5 ms，滞后检测到脚尖离地时刻的时间都是6.7 ms。从功能性电刺激仪的实际使用考虑，不能在患者脚尖已经离地较长时间后才输出电刺激，否则在这段时间内会患者胫骨前肌无法收缩，存在脚尖拖地的现象，这会导致患者重心不稳而跌倒。虽然算法可能会滞后6.7 ms检测到脚尖离地导致滞后启动电刺激，但是由于滞后时间非常短，不会造成影响；而提前开启电刺激，从人体感觉而言差异性不大，且能使胫骨前肌收缩，避免出现脚尖拖地，从角速度信号而言，小于阈值后的第一个波谷已经是比较接近负峰值，此时实际上已经处于推动相的某个位置，所以可以在此刻输出电刺激。