《表2 成本函数计算结果Tab.2 The result of cost function calculation》

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《粒子群算法优化的双臂机器人模糊逻辑控制仿真研究》

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假设外界干扰因素为正弦波y=sint，设置粒子群算法的种群大小为100，迭代次数为300，学习因子φ1=φ2=2.05，随机数r1=r2=1.通过粒子群优化算法对模糊逻辑控制进行优化的过程块结构如图4所示.所有的模糊逻辑控制参数均在最后时刻（tf）更新，改进模糊逻辑控制成本函数计算结果如表2所示.