《表3 工位与物料的对应关系》

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《移动送料机器人地图构建与运动控制研究》

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设定5个工位分别为A、B1、B2、B3、B4，其对应关系见表3。机器人到达抓取工位后，由移动平台给机械臂发送信号，此时，移动平台原地不动，由机械臂进行目标的识别与抓取。待抓取动作完成后，机械臂给移动平台发送信号，机器人按照事先规划好的路线到达每个送料处，送料的次序为垫圈、螺母、螺栓、套筒。到达每个送料处后，也是先由移动平台向机械臂发送指令，待送料完成后，再由机械臂向移动平台发送指令。直到最后一次送料完成后，实验结束。其送料流程图如图13所示。