《表2 不同Kp值对应曲线的含义》

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《自平衡二轮电动车直立控制研究》


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改变Kp的取值,保持其他参数不变,取Ki=0,Kd=300。Kp分别取不同的值,不同Kp值仿真对应曲线的含义,见表2,仿真结果如图6所示。