《表1 主要硬件型号及参数》

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《基于ROS系统的室内移动机器人研究与设计》

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移动机器人采用履带式底盘作为移动部件，通过两个大扭矩自带编码器电机驱动，底盘采用STM32驱动板控制。STM32驱动板接收来自树莓派主控板的指令，并转换成PWM信号给电机驱动板，控制电机转动以使机器人移动到指定位置。主控板和驱动板之间采用串口连接。激光雷达用于机器人地图构建和导航。IMU陀螺仪用来获取机器人位姿。高清摄像头主要用来寻迹和目标识别。数码管可以显示当前电池的电压值。液晶显示屏用来与用户进行交互。