《表1 RPRⅡ级机构模型的相关参数》

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《消防梯升降机构的运动学和动力学参数求解与仿真》

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消防梯升降机构示意图如图1所示，a为消防升降平台，b、c分别为消防梯升降机构中液压缸的活塞和缸筒，BB’与消防升降平台a垂直焊接为一体。基于消防梯升降机构的物理模，本文建立RPRⅡ级机构模型[4]，如图2所示，可将AB视为构件1，与构件2、构件3以及两个外部转动副和一个内部移动副组成。RPRⅡ级机构模型的相关参数和几何尺寸关系分别如表1和表2所示[5]。建立RPRⅡ级机构模型的运动学和动力学数学模型，基于其相关参数和几何尺寸关系，运用MATLAB进行编程求解消防升降平台a以恒定速度ω1转动时，液压缸中的活塞杆的位移、运动速度以及受力情况，为液压缸的行程、流量、压强、力学强度等参数设计提供一定参考依据。