《表1 机械转速实验结果统计》

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《考虑铁损的永磁同步电机无位置传感器控制算法》

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在电机的实际控制系统中，由于逆变器的死区效应、电机本体永磁体磁场的设计偏差与工艺限制等影响，都会在电机的输出转矩和转速中引入谐波，从而导致电机实际输出转速在目标转速附近存在波动，而在电机的仿真系统中这些因素的影响均被忽略，同时，传感器也会存在一定的测量误差．由传感器测得和基于EKF融合观测算法得到的转子位置误差在±3°范围内，电机转速实验结果统计如表1所示．由表1可见，传感器测量转速相比于目标转速的平均误差率为0.299%，基于EKF融合观测算法观测转速相比于目标转速的平均误差率为0.32%，传感器与融合观测算法的相对误差率为0.021%，对比图9的仿真结果，转速误差率最大值为0.01%，实验结果相比仿真结果误差增大，但仍保证了较高的准确性．实验结果说明所提出的基于EKF的融合观测算法能达到与传感器相当的效果，可用于实际的电机控制系统．