《表1 各权重值下机器人规划指标》

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《仓储物流机器人粒子群路径拣选算法》

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采用仿真软件ROS系统（Robot Operating System，机器人操作系统）。在ROS的定位和导航中，最重要的是move＿base包，在ROS导航和定位总体框架图中可以看到，move＿base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，将本文的算法替换原来ROS路径规划算法就可以对整个系统进行仿真，最后可以验证算法的正确性。使用前需要在以下几个配置文件中配置一些参数，比如：运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离，机器人移动的速度。如表1所示，为验证不同权重下路径的效果。