《表2 特征时刻车间距表》

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《商用半挂车队列纵向运动协同控制及仿真》

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由图7可见，在0~3s仿真时间内，由于后方车辆与领车存在速度差，2个车间距曲线图均小幅下降而后正常上升，对车队整体性影响不明显。在3~30s仿真时间内，随着车队的行驶，2种通信方式下的车间距都有增加的趋势，都逐渐趋近固定车间时距策略下的安全车距。但是相比第一种通信方式，第二种通信方式下的车间距增加更加平缓，4条曲线之间的差异也较为明显，对于车队中位置越靠后的车辆，相应的车间距的增加越缓慢。在30~70s仿真时间内，在第一种通信方式下的车间距主要影响因素是速度的变化，曲线大致形态随速度的变化而波动，在第二种通信方式下的4条曲线除第一条呈波动趋势外，其余3条曲线仍然在缓慢增长。在车间距变化相对平稳的30~70s间选择35s、50s、60s3个特征时刻分析，如表2所示，在第一种通信方式下3组车间距范围分别是57~64m、53~57m、56~70m，在第二种通信方式下3组车间距范围分别是24~64m、38~58m、43~70m，相对应的车间距得到大幅降低，尤其对于车队中处于后方的车辆影响明显。