《表4 路面不平度8级分类标准》

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《下肢外骨骼的新型足部机构舒适性优化》

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随机高程作为振动加权均方根加速度值分析的基础，下文需要建立随机高程的仿真模型来求解随机高程。随机高程是基于速度与路面情况的时域响应输出，作为整体外骨骼足部机构的振动输入激励。依照文献[27]中的功率谱密度，把路面分成8级，A～H级信号为路况复杂程度，等级越靠后，路况越复杂，各级路面的不平度系数的取值范围如表4所示。