《表3 真实尺度模型的对比表》

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《基于深度学习的真实尺度运动恢复结构方法》

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在已获取深度图片和具有真实尺度的运动轨迹基础上，最后采用TSDF体素融合的方法，快速恢复出场景的三维点云。选择相机的初始坐标为（-1.5，-1.5，0.5），立方体的边长设定为3 m，每个坐标轴的体素数量为500，则每个体素的边长为6 mm，最终恢复出真实尺度模型如图6所示。重建博弈雕塑模型的对比如表3所示，表中真实值是使用卷尺实际测量获取。博弈雕塑的真实长度为4.5 m，高位1.9 m，重建的模型长度为4.38 m，高为2.16 m。通过本文方法恢复的三维结构与物体的真实尺寸相差0.2 m，证明了本文真实尺度恢复三维结构的可行性与准确性。