《表2 传感器所测得数据及相应变量输出》

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《涡轮排烟消防机器人避障系统设计》

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仿真设定的探测的范围为0～700 mm，表2给出了消防机器人连续10个时刻的位置、速度、角度值大小。机器人低速行走为0～40 mm/s，中速为40～80 mm/s，高速为80～120 mm/s。根据控制仿真结果，对10个数值时刻的输出速度和角度的改变量进行绘制，如图12和图13所示。从图表中可得，消防机器人的速度与障碍的距离成正比，距离越大则机器人的速度越高；偏转角度与障碍的距离成反比，距离越大则偏转的角度越小，当距离大于设定的安全距离时，机器人的偏转角度为0°，能够满足消防机器人在实际应用中的要求。