《表2 位置偏差实验结果图Tab.2 Experimental result chart of position deviation》

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《基于视觉引导的无人直升机着舰技术研究》

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在保持摄像头固定情况下，将模拟甲板（木板）在相距摄像头2m（等效于舰船与无人直升机相距小于20m）以不同姿态角进入摄像头视野，只要摄像头能完整捕获到整个合作目标，视觉系统都能准确地解算出摄像头与模拟甲板的相对位姿。选用不同的高度对应的姿态角的变化范围为-30°~30°，步长为30°，对应的位置偏差变范围为-50mm~50mm，步长为50mm。根据设定的参数进行图像处理，得到无人直升机相对于模拟甲板（木板）的位置和姿态，统计15次改变不同参数情况下该参数的平均测量值，实验结果如表1、表2所示。