《表1 依次达到的设定姿态(°)》

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《制导火箭惯性组件在线校准方法研究》

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实际校准时，机器人抓取制导火箭依次达到几个固定的姿态用于惯组标校，如表1所示。机器人的运动空间轨迹采用规划固定轨迹实现，对于每个姿态规划固定运动轨迹并进行位置标定，标定后机器人具有极高的位置重复性，多次实际测试表明，姿态控制精度优于0.1°。