《表5 工位Ⅰ工作循环时间(机床Ⅰ)》

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《面向柔性制造线的机器人上下料系统仿真设计》

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通过运行仿真系统，对工业机器人在不同TCP（tool centre point）速度下的上下料时间作了统计，并结合每个工位的加工时间统计出各工位的工作循环时间，如表5～7所示。另外，人工上下料的情况如表8所示。