《表3 基于视频流追踪测距结果（计入系统偏差）》

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《基于视频流的起重机吊具与集装箱对位研究》

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完成系统偏差标定后，移动起重机具至另一位置并分别在横、纵向对吊具施加一定载荷模拟吊具摆动。在采集对应视频流后，首先使用张军等[9]的集装箱锁孔中心追踪及定位方法定位视频流中的锁孔中心位置，再结合本文的连续性整周期单维度费马点拟合方法和单目视觉测距方法测量摄像机中心到拟合锁孔中心的相对距离，其测距结果如表3所示。文中系统偏差标定及定位测距过程中起重机吊具与集装箱的相对位置关系如图7所示。