《表4 基于SPI的指令定义》

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《基于树莓派的四轴飞行器设计》

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智能控制模块通过SPI向飞控模块发送指令，控制飞行器的飞行状态（控制指令）、获取飞行器的状态参数（读指令）、设置相关参数（写指令）。控制指令和读指令的长度都是2个字节、共16位，指令的定义见表4。bit15-14是指令位，用来区分不同的指令。控制指令中bit13以及读写指令的bit8都是奇偶校验位，用来进行指令帧数据的校验。控制指令中bit12-8是指令参数位，其中bit12代表“启/停”，bit11代表“顺/逆”，bit10代表“左/右”，bit9代表“前/后”，bit8代表“上/下”。读写指令中bit13-9是读写地址位，用来区分不同的参数。写指令bit7-0为写数据位，用来存放写入的数据。