《表1 φ1.2 mm焊丝下稳定电弧跟踪的焊接参数》

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《装载机油箱角焊缝焊接电弧跟踪技术的实践与应用》

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图9中（1）区域参数电弧跟踪效果不稳定，（2）区域参数不能实现电弧跟踪，未标注的区域参数具有良好的电弧跟踪效果。基于图9的数据和编程经验，摆动频率最高可设置为3 Hz（例如摆长为3.33 mm时，其对应的焊接速度为0.6 m/min），摆动频次太高，机器人会产生抖动，影响机器人使用寿命及电弧追踪的稳定性。推荐摆宽范围为1.5～12 mm，一般电弧追踪的位置偏移检测精度随摆动宽度的增加而提高，具体摆动宽度需根据焊脚尺寸的熔宽确定。推荐的摆宽计算经验公式为：摆宽=熔宽-（6～8)mm，具体摆宽根据实际焊接效果进行微调。摆宽偏小时，焊趾处会出现未熔合缺陷；摆宽偏大时，焊趾处会出现咬边缺陷。φ1.2 mm焊丝下稳定电弧跟踪的焊接参数如表1所示，焊后效果如图10所示。