《表2 VVOD各子集统计信息》

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《ObjectGAN:自动驾驶评估数据集构建》

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最终构建的虚拟自动驾驶评估数据集称为“Virtual Vehicle Object Dataset”（VVOD），共包含12个类别，分别为BMW、Nissan、Mustang、MINI、Volkswagen、Police Car、Lincoln、Tazzari、Jeep、Truck、Bus、SUV。为了确保训练、验证和测试数据集中数据分布特征匹配，VVOD根据天候（雾天、雨天、雪天由于地面材质问题暂不使用）和光照条件（晴天、黄昏）分为4个子集，每个子集包含来自城市、郊外、高架桥3个场景的数据。经过筛选每个子集保留4500张图像。子集数据中按照8∶1∶1的比例分配给训练集、验证集和测试集。表1为VVOD数据各子集中数据。表2显示VVOD数据集总体的分集结果和实例数、实例密度等基本信息。