《表1 各扇区的开关状态查询》

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《基于转子永磁体磁场定向的无刷直流电机转矩脉动抑制》

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基于上述理论，构建如图6所示的基于转子永磁体磁场定向的无刷直流电机控制系统。系统中，q轴参考电流由速度控制器直接给出；三相参考电流由式（7）计算得到。根据图5给出的三相电流波形的特点，重新划分6个扇区，如图7所示。每个扇区内的三相电流中，其中一相总是电流近似不变，而其余两相总是电流快速上升和下降。此时对电流上升或下降对应的相电流与剩余一相电流进行相减得到新的两相电流，分别记为上升相和下降相，并对该两相进行电流闭环控制。如在第Ⅱ扇区，A、B相电流相减构成上升相，A、C相电流相减构成下降相。为减少开关损耗，令每个扇区仅有两个开关管进行PWM，各个扇区对应开关管状态见表1。表中，开关管状态中的每个位分别为A、B、C相上下桥臂开关管的状态；0和1分别表示截止和导通，D*ris e和D*dro p分别表示该开关管进行占空比为D*ris e和D*drop的PWM。此外，图6中的占空比补偿单元用于获得电流闭环控制中反电动势相关的占空比，由转子位置θ查询反电动势常数后，再乘以转速得到。