《表1 传统GM(1,1）模型随机误差预测方差比》

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《"基于改进GM(1,1)模型的激光陀螺仪随机误差预测"》

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传统灰色GM(1，1）预测模型直接利用原始序列进行递推预测，结果如图3所示，从图中可以看出，动态数据Allan方差序列上下波动，不进行平滑处理而直接进行预测的各项系数方差比如表1所示，精度等级评判标准如表2所示。表1中的数据为陀螺仪Allan方差系数，其中包含陀螺仪的量化噪声系数（表中用Q表示）、角度随机游走系数（表中用N表示）、零偏不稳定性系数（表中用B表示）、角速率随机游走系数（表中用K表示）、速率斜坡系数（表中用R表示）。从表1和表2可以得出，传统GM(1，1）灰色预测模型预测各项系数方差比均在3级精度左右，预测精度不够好。