《表3 自身车速对换道意图的似然度》

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《基于贝叶斯网络的车辆换道决策模型研究》

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贝叶斯网络是一种概率网络，参数学习过程即为网络节点各状态似然度学习。其主要工作是计算每个变量在训练样本中出现的频率及每个特征属性划分对每个类别的条件概率估计。利用MATLAB中BNT工具箱对3.1节中选取的特征向量进行参数学习。经筛选，其中用于训练的换道数据为443组，不换道数据470组，部分节点的似然度如表3、表4。