《表2 系统实时性测试实验数据》

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《基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计》

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单位:μs

工业机器人系统状态信息采集与传感器工作数据采集使用双线程并行通讯，RSI系统数据交换周期为4 ms或12 ms两种模式。ATI传感器采用Ether CATF/T类型，采样滞后最高1 ms。对于所设计的实时系统，测试其任务切换延时以及中断响应时间。任务切换延时为系统运行多个任务时，当前任务结束后，控制系统切换到另一个任务过程中所耗费的时间。中断的响应时间是指系统接收到中断信号到操作系统作出响应，并完成切换转入中断服务程序的时间[4-5]。对以上2个主要参数进行实验，每个参数1 500次的测试，测试结果如表2所示。