《表4 网关通告消息结构》

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《链路预测模型下的无人机网关选择算法》

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无人机自组网中，在地面控制站通信范围的节点都可以是候选网关节点，当候选网关节点的稳定性值符合一定条件时则被选为潜在网关节点，潜在网关节点当中将会产生唯一一个网关节点广播网关通告消息GWADV（(Gateway Advertisemen）．本文由潜在网关被选举为网关的过程中使用了函数计时机制，即所有的潜在网关节点将会延迟一定的时间，延迟时间是通过节点的稳定性值和无人机-地面控制站链路状态预测的结果加权计算得出，延迟时间最小的潜在网关节点将会最先广播GWADV消息，其它潜在网关节点收到GWADV消息之后将停止计时器计时，不再发送GWADV消息．网关通告消息的格式如表4所示，GW＿Seq＿num为网关节点的序列号，Sder＿pos为网关节点的位置，stability为网关节点的稳定性值．无人机自组网中的无人机节点通过GWADV消息可以获知当前网关节点的稳定性信息．