《表1 siamese-fc追踪成功率与相机速度的关系》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种视触觉引导的超声探头自动定位方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为了最大化追踪效率，每帧的搜索区域都是以前一帧检测到的目标物附近图像进行追踪，因此该算法假设物体移动速度不能过快，否则会追踪失败。现对其效果进行实验和分析。实验是在多个不同机械臂末端移动速度（即相机移动速度）下进行的，现选取具有变化代表性的5组数据，每组速度下选取10个不同初始位置，每个初始位置下控制机械臂直线接近标记物，然后观察接近过程中每帧感兴趣区域中的椭圆个数。若为4个椭圆，则追踪准确；否则，追踪失败。实验结果如表1所示。针对本实验场景和标记物，当相机速度在125mm/s以内时，追踪准确率均为100%。本系统的实际运动速度均在50mm/s以内。当确实由于相机速度过快导致追踪失败时，为保证安全性，系统立即停止接近过程，提示医生降低运动速度并在停止处重新选取目标区域进行手术。停止重新来过之后，实时性不受影响。