《表1 速度追踪误差统计：基于RBF-ARX模型的高速列车预测控制器设计》

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《基于RBF-ARX模型的高速列车预测控制器设计》

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图5中红线表示列车的目标-距离追踪曲线，而黑线表示基于RBF-ARX模型的预测控制器的速度追踪曲线，蓝线表示的是传统预测控制器的追踪曲线，从图5中可以看出，列车高速运行在复杂环境下，传统预测控制器的追踪效果不佳，在873ms处甚至因为模型失配会导致列车紧急制动，造成极大的损失，危及行车安全，相比之下，基于RBF-ARX模型的预测控制器，不仅能够实时追踪列车的运行，且节能效果良好，不存在紧急制动的隐患，为了定量描述，分别计算两种控制器仿真的速度跟踪误差的统计量，如表1所示．