《表1 理论模型与有限元模型的计算结果对比》

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《2UPR-RPU过约束并联机构刚度性能评价》

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为了验证本文理论模型的正确性，采用ANSYS Workbench商业软件建立机构2个位型的有限元模型和理论模型作对比，位型1:z=-600 mm，β=0°，γ=0°，位型2:z=-600 mm，β=5°，γ=-3°，2个位型统一在o点施加外部载荷P=（30 N，-50 N，-40 N，10 N·m，-20 N·m，50 N·m）。2UPR-RPU并联机构物理参数为:lOB1=lOB2=lOB3=390 mm，loA1=loA2=loA3=260 mm，E1=E2=E3=210 GPa，G1=G2=G3=80 GPa，d1=d2=d3=100 mm，d1、d2和d3分别表示3个杆件的横截面直径。2UPR-RPU并联机构在两个位型下的变形云图如图4所示。表1给出了动平台o点的理论模型和有限元模型的变形量。由表1可知，理论模型与有限元模型的误差不大于7.8%，验证了理论模型的正确性，可用于物理样机在预设计阶段的刚度性能评估。