《表2 能量损耗指标Je》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

图8（a）表示输出位移与时间关系曲线，图8（b）表示跟踪误差与时间关系曲线，图8（c）表示控制输出电流与时间关系曲线，图8（d）为选取的滑模面s与时间关系曲线.图形中红色线为系统参考轨迹，黑色线为本文提出方法的曲线，蓝色线为反馈线性化控制方法实现的曲线，紫色线为文献[14]对应的曲线.在抗扰动实验中实验曲线代表的含义与本部分相同.从图中可以看出，定负载作用下，本文提出的方法对于任何设定值都可以保证系统的跟踪精度，而固定增益参数的反馈线性化方法在跟踪8 mm时出现了振荡.另外从跟踪误差曲线（图8(b）)中也可以看出，本文提出的方法在设定值发生变化时，尤其针对降温过程，相对于反馈线性化方法跟踪误差较小，同时控制量波动较小.3种控制方法能量消耗对比如表2所示.文献[14]虽然在定值跟踪过程中跟踪精度较高，但当设定值发生变化时，相对于本文提出的方法跟踪误差较大.值得注意的是图8（d）反映了算法收敛性，由于反馈线性化控制方法中并未对系统不确定项进行界定，因此不存在滑模面曲线s.图8（d）中仅对比了本文提出方法与文献[14]方法的滑模面s与时间关系曲线.同样在抗扰动实验中滑模面s与时间关系曲线的表现形式与本部分相同，仅是本文提出方法与文献[14]的对比.