《表1：高速状态下伺服随动控制系统设计与实践》

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《高速状态下伺服随动控制系统设计与实践》

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根据控制要求，可以通过旋转平台下的编码器进行测速，以一定时间内转过的角度θ为基准，可以获得圆盘旋转的角速度ω，双轴控制的画笔移动速度v，时间为t，则可以以圆盘中心为原点建立极坐标系（θ，ρ）。在极坐标系下，画笔在旋转圆盘上画一条从圆心出来的直线r只要符合以下方程组：