《表1 R1,R2与设计参数的函数关系式》

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《三关节连杆欠驱动手爪参数优化》

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对于四连杆机构，传动比R1，R2与四连杆的设计参数有关，其中R1是下部四连杆设计参数a1，b1，c1，Ψ，θ12的函数；R2是下部四连杆设计参数a2，b2，c2，Ψ，θ13的函数，如表1所示。