《表5 最优解求取所用的时间》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《挖掘机分段多项式的时间最优轨迹规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

通过与DE的优化结果相比，PSO优化得到的插值时间比差分算法节省了0.078 s，将最优关节角度值代入到利用Matlab建立的挖掘机仿真模型中，得到了挖掘轨迹如图12所示。结果表明与DE得到的4-3-3-3-4多项式时间最优轨迹相同。但是，在PSO优化得到的关节曲线图9～图11中可看出：关节角度的起伏小，实际运动过程中实现了各个关节高效率、平稳的运动；关节角速度的变化平缓，减小了对液压缸的冲击。其次，在最优解的求解效率方面，PSO比DE寻找最优解的速度快，效率高，在实际工程应用中具有实用性，其结果如表5所示。