《表3 不同方案下读取器放置位置》

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《利用时变噪声贝叶斯卡尔曼滤波的室内移动目标定位》

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本小节分析RFID读取器位置不同对定位精度的影响。表3设计5种不同的读取器摆放位置方案，将4个读取器分别摆放在不同位置。图4是读取器位置不同时算法的单位均方根误差。移动目标先从（2，5）向东直行24 s，此时AP41、AP43和AP45的第一个读取器位置靠近（2，5），所以在该阶段AP41、AP43和AP45的误差值要低于AP42、AP44；24 s后向北直行10 s，在该阶段AP45经历了起伏，这主要是因为AP45前两个读取器间距较远；从35 s到57s这段时间内，除了AP42和AP45外，其他方案的均方误差全部开始增加，这主要是因为从35 s到57 s移动目标向西直行，AP41、AP43和AP44的读取器位置离此时移动目标较远。从整体上看，采用AP44方案时相较于其他方案曲线较为平稳。这说明当读取器位置离移动目标越近时，此时的算法精准度越高。为了避免移动定位精度在整个过程中发生较大波动，可以将读取器放在移动目标运动轨迹的中间位置。