《表2 国内艾灸机器人相关专利情况》

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《智能针灸机器人关键技术及发展趋势》

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艾灸是一种用艾灸材料熏烤体表穴位，激发经气活动，从而起到保健治病作用的疗法，找准刺激的穴位是灸法达到较好治疗的基础[6]，而艾灸机器人多不具备穴位定位功能，因此亟待使用机器人技术实现部分自动化。传统艾灸需人工操作，存在诸多问题，如治疗时温度难以控制、艾火易掉落、艾草燃烧时有烟雾刺激等[7]。针对这些问题，陆续有公司和个人进行发明和改进，目前国内已有多项与艾灸机器人相关的专利（见表2）。