《表3 ANEES对比分析》

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《基于分层SLAM的空地多智能体协同导航》

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对图3进行分析，EP的性能最差，丢失的特征点最高达到35个点；而IDP与AHP性能接近，但是IDP相较于AHP产生的特征点误删除事件更多；AHP在运行过程中几乎没有发生特征点丢失，但单次运行时间上明显长于前两种特征点。对数据误差分析后得到结果如表3所示。