《表2 启发因素选择及权重配置表》

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《多约束条件下的正六边形格网室内路径规划》

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实验选取距离、辨识度与行人密度3个限制条件，配置了5组权重系数，如表2所示，其路径规划结果分别记为PSPA、PL、PL+S、PL+K及PL+S+K。NULL表示不考虑启发因素，即简单路径分析（simple path analysis，SPA)；L表示以距离作为启发因素；L+S表示考虑距离和地标强度两个启发因素；L+K表示考虑距离和行人热力两个启发因素；而L+S+K则表示兼顾距离、地标强度及行人热力3个因素。