《表2 实验结果归一化定量评估》

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《考虑关节非线性的串联双连杆机械臂工业机器人运动控制》

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通过对常规“控制器1”、“控制器2”和“控制器3”的实验结果进行对比分析可知，“控制器2”和“控制器3”的残余振动抑制性能得到了大幅提升，且“控制器3”在超调和路径误差方面的改善性能更优。超调、稳定时间和最大路径误差由实验数据进行计算，作为各控制方案性能比较的指标，各指标的归一化定量评估结果见表2。评估结果表明，反馈闭环回路提高了残余振动抑制和平稳时间性能，而具备柔性双连杆动力学模型的前馈补偿器改善了超调和最大路径误差。