《表1 WRG-016型磁带传感器的引脚》

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《基于无线通讯的AGV设计与实现》

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AGV小车常用的导引方式有电磁感应、激光、磁带感应、陀螺仪等几种主流的导引方式[3]，而磁带导引方式铺设成本低，相较于其他方式便于实施，不容易受外界环境的变化所影响，如光线的变化或者路面的污损，且它的成本低廉使用寿命长可靠性高。本设计采用的是磁带导引方式，它主要是在地上铺设磁条，然后通过磁导引传感器来检测当前位置，进行数据处理，从而达到导向的功能。磁带导引传感器能够检测微弱的磁场强度，这种传感器通常情况下分为很多点数，其中不同的点数也决定了他的精度不一样，与此同时其点数的间隔以及响应时间等都会对其有所影响，我们采用的WRG-016型的磁带传感器，它可以检测磁场的S极，具有16路开关信号，引脚定义如表1。