《表2 地平面位置还原精度》

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《一种低成本的机器人室内可通行区域建模方法》

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本文方法对地面进行还原的重要步骤是拟合地平面。由于搭载的相机高度已知，通过对比相机真实高度与相机和拟合地平面之间的平均距离，可以得到地平面的位置还原精度，如表2所示。可见，地平面位置的还原平均绝对误差为5.8%。