《表1 计算参数：球式自动平衡装置的动力学特性分析》

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《球式自动平衡装置的动力学特性分析》

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利用数值分岔软件AUTO对式（8）得到的自治系统进行稳定性分析。AUTO是在Linux/Unix系统下运行的软件，本文使用的版本为AUTO07p。当发生鞍-结分岔时，系统在平衡点处具有一个0特征值。当发生霍夫分岔时，平衡点处系统存在一对共轭复根。该复根穿越了复平面中的虚轴，系统的平衡点也由此变得不稳定。计算过程中各参数的默认值及变化范围见表1