《表1 捕获装置传感器配置》

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《直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计》

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为了高效可靠的完成捕获任务，捕获装置集成了多种传感器，如图3所示，主要包括激光相机、数字霍尔传感器、电流传感器、温度传感器、电子限位、电位计、接触开关．激光相机主要用于检测目标位姿信息，确保捕获装置和目标之间的相对位姿在捕获范围内；数字霍尔传感器用于无刷直流电机的方波驱动并确定转子位置，进而测量电机转速；电流传感器用于检测母线电流，进行相电流重构，完成电流环控制和锁紧力估算；温度传感器用于检测控制器温度，以保证在空间低温环境中正常运行；电子限位开关用于检测手指极限位置，进行限位保护；电位计用于检测滚珠丝杠螺母的位置，进而确定手指的位置；接触开关在拖动时确定目标是否与捕获装置完全接触．捕获装置的传感器数量和功能如表1所示．