《表3 数字输入信号DI的相关参数》

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《ABB工业机器人编程应用研究》

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首先设定I/O板模块为DSQC652，该模块有16个数字输入信号和16个数字输出信号处理[6]，其部分功能表如表2所示，定义工业机器人数字量输入信号di1，相关参数设置如表3所示。