《表2 控制系统性能参数对比表》

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《基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制》

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为了更加直观的对比仿真结果，统计出控制系统性能参数值，如表2所示。RMSE为系统跟踪误差的均方根，记系统跟踪误差首次到达±0.05rad/s的时间为ts，仿真运行1s后误差输出范围记作es，其中下标与相应的关节对应。