《表1 自动制孔系统加工能力》

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《大飞机活动翼面机器人自动制孔应用研究》

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本文应用的机器人自动制孔系统由机器人移动轨道设备、KUKA机器臂、多功能末端执行器、自动换刀器、控制系统、离线编程软件、除屑/除尘装置、安全防护装置、试件及校准工作站等部分组成（图2）。末端执行器装有主轴、孔径探测器以及定位相机。主轴配备夹持HSKA40刀柄的自动夹头开关，可实现刀具夹持、自动换刀制孔锪窝功能。孔径探测器孔可以实现对孔径和窝径的在线测量。通过使用定位相机，找寻目标特点（工艺钉、孔、工装定位点）用来校正工装及产品的位置和姿态。设备加工能力见表1。通过对加工能力与活动面需求对比，可知该机器人自动制孔系统满足活动面装配需求。考虑到机器人制孔效率，应在活动翼面完成骨架装配完成后，对产品上下翼面的连接紧固件孔进行制孔。